古代帝王驾出时扈从的仪仗队。出行之目的不同，仪式亦各别。自汉以后亦用于后妃、太子、王公大臣。

唐制四品以上皆给卤簿。汉蔡邕《独断》卷下：“天子出，车驾次第谓之卤簿。”《晋书·赵王伦传》：“惠帝乘云母车，卤簿数百人。”宋叶梦得《石林燕语》卷四：“唐人谓卤，櫓也，甲楯之别名。凡兵卫以甲楯居外为前导，捍蔽其先后，皆著之簿籍，故曰‘卤簿’。因举南朝御史中丞、建康令皆有‘卤簿’，为君臣通称，二字别无义，此説为差近。”鲁迅《汉文学史纲要》第八篇：“梁孝王名武，文帝竇皇后少子也。七国之叛，梁距吴楚最有功，又最为大国，卤簿拟天子。”参阅《通典·礼六七》、唐封演《封氏闻见记·卤簿》。