古代帝王出入时，于所经路途侍卫警戒，清道止行，谓之“警蹕”。

《史记·淮南衡山列传》：“厉王以此归国益骄恣，不用汉法，出入称警蹕，称制，自为法令，拟於天子。”晋崔豹《古今注·舆服》：“警蹕，所以戒行徒也。周礼蹕而不警。秦制出警入蹕，谓出军者皆警戒，入国者皆蹕止也，故云出警入蹕也。至汉朝梁孝王，王出称警，入称蹕，降天子一等焉。一曰，蹕，路也，谓行者皆警於涂路也。”清黄遵宪《不忍池晚游诗》：“前呼后拥萧萧马，犹记将军警蹕声。”姚雪垠《李自成》第三卷第二九章：“他同戎政大臣商定，从京营中挑选三千精兵，从后天黎明时起沿途‘警跸’。”